地下中深孔装药台车是地下矿山进行爆破作业时炸药装填工艺的重要设备，它是一种与高分段、大间距等高效采矿工艺配套的装药设备，而具备一套自动化装药系统是保证装药车施工效率和装药效果的关键因素。本文针对国内矿山的具体国情，完成了地下中深孔装药台车的自动化装药系统的方案设计，并对该系统的主要组成部分进行了研制；设计了可实现装药时自动调速的控制系统；根据系统的结构特点建立了仿真模型，并选取了合适的控制策略，通过计算机仿真和实验测试，验证了方案设计的正确性。首先，本文完成了地下中深孔装药台车的自动化装药系统的总体方案设计，研制了系统的多节机械手式工作机构、卷管器、送管器及风动装药器等主要装置。再根据铵油炸药的性能、装药密度及装药量等工艺技术参数等要求，研制了气压输送系统。然后设计了基于PLC的自动化装药控制系统，并对控制系统的软硬件部分进行了详细的设计与研究。在此基础上，针对装药时退管速度稳定性问题，借助MATLAB/Simulink软件建立比例流量阀控马达机电液系统的完整仿真模型。仿真结果证明，本文所采用的控制策略可以有效实现装药过程中退管速度的稳定调速。最后，通过实验研究验证了方案设计的正确性，实现了井下上向全方位装药，装药深度、装药密度和返粉率等技术指标也达到了设计要求。