作为可以搭载不同装置实现多种功能的装备,水下自治平台在海洋工程领域有着广泛的应用。利用其升沉能力可以实现某些设备在海洋中的定点布放与回收以完成探测与施工等任务,对于海洋工程具有重要的意义。本文以升沉型水下自治平台为研究对象,设计了基于液压控制系统的载荷释放控制系统,能够在水下方便可靠地将载荷进行释放。同时,将载荷释放系统与平台垂向推进控制系统相结合,利用浮力调节调节范围大、能耗低以及推进器控制精准的特点,以实现在设定深度下的快速载荷释放以及深度超调最小。通过载荷释放控制系统与水下自治平台垂向推进控制系统联动,实现了在低能耗下载荷的定点释放。本文通过SIMULINK软件建立了水下自治平台垂荡运动控制仿真模型,对平台无动力下潜以及上浮阶段的垂荡运动过程进行了研究。为进一步验证平台垂荡运动控制与载荷释放系统性能,本文进行了实验验证。将基于QNX实时操作系统开发的控制软件移植于自治平台的水下计算机中,可以实现水下自治平台的自主航行并按照时序控制液压系统进行载荷释放动作。实验过程中基于液压系统的底座与浮力块释放动作响应快速、性能可靠,下潜与上浮运动过程验证了仿真研究结果。进入悬停阶段后侧部载荷能够顺利推出并完成释放,验证了载荷释放控制系统的良好性能。