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随着机械系统精度、速度、可靠性不断提高,迫切需要对机构动力学特性进行准确描述,以满足日益增长的设计需求。运动副间隙普遍存在于机械系统,而间隙的存在会改变构件间的受力状况,引起冲击、振动、磨损,甚至会导致机构失稳。因此考虑运动副间隙机构动力学建模,仿真、分析具有重要的实际意义。本文以曲柄滑块机构为例主要探讨了转动副间隙对机构动态特性的影响。首先,对转动副间隙进行了描述,通过对常见间隙接触碰撞力模型仿真、分析,然后将其嵌入到多体系统动力学模型中,建立了考虑转动副间隙机构的动力学模型。其次,基于上述建模理