大口径反射面天线在工作过程中,指向精度会受到环境载荷等因素的影响,导致其指向精度偏离,效率变差,因此需要通过天线副面并联调整机构根据天线主面运动状态对副面位姿进行补偿,从而满足天线指向精度的需求。天线副面位姿检测受到实际情况的限制,且副面并联调整机构处于开环或半开环工作状态,因此通过运动学标定辨识其实际结构参数,提高其定位精度就变得十分必要。本文以天线副面并联调整机构为研究对象,以并联机构运动学正逆解为基础,对并联机构外标定、自标定以及系数矩阵病态问题展开研究,最后进行实验验证。论文的主要工作如下所示:1.对Stewart平台外标定技术进行研究。外标定方法以并联机构运动学逆解为基础,运用矢量微分法建立标定模型,然后利用最小二乘算法经过多次迭代实现标定算法,完成对结构参数的辨识,针对标定过程中位姿选择不当导致的系数矩阵病态问题运用Liu估计法进行解决,对修正因子d的求解进行详细介绍,最后利用四个仿真实例对算法的数值效率,鲁棒性以及Liu估计的有效性进行检验。2.对并联机构自标定技术展开研究。在克服现有外标定方法以及传统自标定方法缺陷的基础上,提出了一种新型的带有位移传感器的冗余支腿的4-DOF自标定系统,然后利用运动学正逆解对标定系统的标定模型和标定算法进行了详细推导,且对标定算法偏导数,可观测性等问题进行了一一分析,最后同样利用四个仿真实例对算法的准确性,鲁棒性以及Liu估计的有效性等指标进行验证。3.开展了实验验证。首先对外部测量设备激光跟踪仪以及实验室自主研发的位姿测量系统工作原理进行简单介绍,然后利用实验条件进行标定试验,对外部标定方法以及Liu估计的准确性进行了有效验证。