随着人们的生活水平和住房条件的不断改善，在家沐浴已经越来越成为一种习惯。但是，由于人体身体结构的原因，人们沐浴时对背部的自我清洗很不方便，且背部分布有很多重要的穴位，如果能对这些穴位进行有效的按摩，那么对人们的身体健康是很有益处的。目前国内外在这方面的研究较少，且现有市场上销售的各种各样的搓背器，大多是被动式搓背器，其功能单一，设计不够人性化、智能化，不能满足人们的需求，很难达到普及。　　 针对上述问题，本课题研究设计了一种家庭浴室用机器人助手。它是一种主动式搓背器，能够较好的模拟人手的搓背与按摩动作，从而满足人们追求卫生和健康的需求。论文完成的主要研究工作包括以下几个方面：搓背按摩理论的收集，并通过实验得出人手搓背时受力曲线和最优运动轨迹曲线；机器人整体机械结构设计，该机器人包括四个方向的自由度，运用三维绘图软件对每个方向进行详细的设计；机器人运动学、动力学建模与仿真的研究，进一步证明了机器人的可行性；机器人控制系统软硬件设计，包括步进电机模块、编码器信号采集模块等；单一自由度实验台的研究及整个装置调试和实验研究。　　 通过以上研究，解决了机器人搓背与按摩时的技术难题，成功研发了家庭浴室用机器人助手样机。它既可以安装在家庭浴室里，又可以安装在宾馆和休闲会所的浴室里。此外，它不仅可以为普通人提供搓背和按摩的需求，还可以为残疾人、中风病人和老年人提供自我保健功能。因此，它具有广阔的应用前景和巨大的市场价值。