影响集装箱岸边桥式起重机装卸效率的因素很多,但其中一个非常重要的因素是小车到达目标位置停止时,货载不能立即停下来,即会不停的“摇摆”。为了提高装卸效率,人们研究了众多的“防摇”方法,譬如:机械、液压以及电子防摇,其中机械与液压方式大多因外围设备太多,结构复杂,可靠性差,维修保养工作量大且价格昂贵而逐步被电子防摇所取代。目前在电子防摇研制方面,能够应用于实际的基本上是国外产品。集装箱岸桥装卸系统为一个带有惯性的非线性时变不确定系统,用经典控制方法难以实现系统的有效控制,因此传统的控制方法是采用自动加手动的控制模式,在该种控制模式下操作员的操作熟练程度将直接影响到装卸效率。如果有一种控制系统既能全自动控制,又能模仿熟练操作工的控制模式,那么装卸效率将有大幅度的提高,而模糊智能控制系统就具有这种功能。 本论文的研究遵循:首先对岸桥小车及货载的运行工况进行了分析,接着对防摇的机理进行研究并通过多次的物理试验加以验证,取得了较好的效果,最后对岸桥智能电子防摇系统进行了设计与研制工作。 本论文的撰写遵循:首先对整个智能电子防摇系统的研究意义、国内外研究动态以及本论文的主要工作作了介绍,接着介绍了防摇理论基础(模糊逻辑、模糊控制、计算机视觉测量及在防摇中的应用等),然后对岸桥运行状态下小车及货载的工况进行了分析,最后对集装箱岸桥智能电子防摇系统的实现进行了设计。 本论文的研究内容有: 1.模糊智能控制防摇机理的研究; 2.模糊控制算法研究; 3.抓斗和集装箱摆动的数学模型研究; 4.岸桥智能电子防摇系统的研制; 5.小车钢丝绳偏摆角及角加速度的测量研究; 本文设计的智能电子防摇系统具有可行性、实用性、先进性和新颖性,其优点表现在: 1.有效地解决集装箱岸桥装卸定位过程中吊具的摇摆问题,实验表明其控制效