随着中国经济的发展,人们对化工厂安全有着更高的要求,当化工厂仓库火灾引发的一系列事故的时候,消防人员在事故现场会面临很多的困难。本课题设计了一种小型灭火机器人,平时能够在仓库内循迹和探测火源并且报警,当发生火灾的时候能够代替消防人员进入现场,操作人员可通过后台遥控机器人实施灭火。本文设计的灭火机器人开发环境是基于Linux的,因此需要构建了交叉编译器环境、U-boot移植、内核移植和建立根文件系统;硬件模块包括S5PV210芯片、电源模块、驱动模块、循迹避障模块、火焰探测模块、蜂鸣器模块、摄像头模块、机械臂模块以及灭火装置;程序设计包括循迹避障程序、火灾检测与蜂鸣器联动程序、机械臂模块以及手柄操控程序、摄像头图像采集、Wi Fi和上位机控制、寻找火源与PSO算法设计等。本文设计的灭火机器人可以通过上位机实现机器人方向行驶,自动根据地面磁条循迹、避障,火灾探测报警、人工遥控机械臂以及用来参与灭火等功能,通过摄像头传输实时视频画面到相关监控平台,并通过优化后的粒子群算法对提出一种新的寻火方法提供了理论依据,并对机器人路径规划进行建模仿真,并最后通过调试满足设计要求。