论文部分内容阅读
混合输入机构作为可控机构的一种,与传统机构相比,混合输入机构通过引入一个或多个新的可控运动自由度来实现机器工作柔性,使其理论上可实现较低成本的、可编程的、大功率的冲压工艺过程,高精度地再现平面轨迹。本文以两自由度的混合输入平面七杆并联机构为对象,采用理论与实验研究相结合的办法,主要研究其在实现高速高精度控制过程所要解决的相关问题,包括轨迹规划、动力学初步分析、机构参数运动学标定、实验台系统设计及其实验研究。本文具体研究内容如下:1.分析了机构的运动学正解和逆解,并以此为基础理