机器人产业发展迅猛,极大地改变了人们的生产和生活方式,世界各国已将机器人作为科技竞争的重要焦点。面对新的形式和挑战,依据国家发布的“十四五”机器人产业发展规划,我国要加速推进机器人产业的高质量发展,使其综合实力达到世界先进水平。当前机器人在生产制造中重复定位精度较高,但绝对定位精度较低,并且机器人标定系统存在操作复杂、成本高、效率低等缺点。针对这些问题,本文以六自由度IRB1200型工业机器人为研究目标,对基于视觉检测的机器人自动标定系统进行研究,该系统包含机器人数据采集系统和机器人参数辨识系统。通过对自动标定系统进行仿真与实验,依据分析数据可以得到,机器人标定前后的绝对定位误差的最大误差下降48%～57%,平均误差下降55%～62%,整个标定过程平均用时6分35秒,实验结果表明了该系统提高机器人绝对定位精度的有效性。本文将从以下几个方面展开论述。（1）分析机器人运动学原理,建立D-H模型,推导出正、逆运动学的求解过程。通过MATLAB机器人工具箱对IRB1200型工业机器人进行运动学仿真,验证建立D-H模型的正确性。（2）基于工业相机的成像模型推导出相机内、外参数,研究机器人手眼标定原理,求解出相机坐标系与机器人末端坐标系之间的变换关系。对手眼关系进行预标定,得到手-眼-靶-基座标之间的转换矩阵,确定机器人在不同点位的实际位置信息。（3）分析坐标系间的微分变换,建立运动学参数与机器人末端位姿的变换关系,求出机器人误差模型;基于相邻坐标系间雅克比矩阵的线性关系,推导出在不同条件下误差模型存在的冗余参数;研究最小二乘法的原理和求解方法,将最小二乘法与剔除冗余参数相结合,并与最小二乘法进行实验对比,实验结果表明,结合剔除冗余参数的最小二乘法辨识精度更高。（4）本文研究的机器人自动标定系统由机器人数据采集系统和机器人参数辨识系统组成,实验系统采用IRB1200型工业机器人和海康MV-CS060-10GC工业相机,将工业相机通过夹具固定在机器人末端,以棋盘靶标作为参照物。通过自动标定系统控制机器人自动运动到预设的20个点位,每点停留15秒完成相机对棋盘靶标的拍摄,将各点位机器人转角信息以及相机拍摄的图像自动保存在PC端。参数辨识系统提取保存在PC端的数据信息,在视觉检测预标定的基础上,计算各点位的末端位置误差从而进行运动学参数辨识,将辨识后结果显示在标定系统界面上,从而实现自动标定。