随着我国对海洋的探索,水上无人船得到了越来越多的关注。无人船不仅仅应用于军事勘测,在水上营救、垃圾清理和节日表演等方面发挥着自己的作用。然而市面上的水面无人船在避障方面,由于水面上的复杂情况,水面区域不方便操作人员进入,无人船在水域会遇到障碍往往不能及时躲避。针对这个问题和操作者的需求,本文以小型无人船为研究对象,设计开发了一个微型无人避障船,重点开发了基于嵌入式技术的无人避障系统。针对无人船的设计,本文以树莓派为核心搭建无人避障船。通过上位机传递信号完成对无人船在水中的控制。通过雷达传感器模块和红外传感器模块进行对障碍物的信息采集,将采集的信息传递给树莓派。本文设计了防漏模块,实时检测船体的漏水情况。图像采集模块和树莓派Wi-Fi的AP模式进行视频传输,通过视频传输检测无人船前方的实施状况。本文对避障问题的研究,通过一个雷达传感器模块和五个红外传感器模块实现了水面上障碍物信息的采集,通过雷达传感器模块实现了探测障碍物距离,并通过舵机云台配合,实现对障碍物方位进行判断达到避障。通过红外传感器模块对五个方位障碍物数据进行采集,通过不同位置传感器的响应达到判断障碍物位置的目的,并通过Bug2算法对障碍物实现避障。本文在Eclipse平台进行上位机程序开发,通过上位机对无人避障船进行远程监控和手自动模式切换,通过摄像头进行图像采集,通过Wi-Fi完成无人船视频传输,将视频实时传输给上位机。本文在实验室和户外环境下对无人船的进行测试,结果表明:通过雷达和红外模块进行了障碍物信息的采集,可以稳定的避开障碍物,在无严重遮挡的水面上,无人船在30米内可以实现指令和视频的平稳传输,最高帧率可以达到30fps,平均帧率达到24fps,达到预期效果。