随着人们生活水平的提高,具有自动清洁功能的扫地机器人进入越来越多的家庭中。扫地机器人清扫覆盖率是衡量其清扫性能的最重要的指标,因此,扫地机器人的覆盖率检测成为扫地机器人质量评价中的关键因素,提升覆盖率也是产品更新迭代过程中提高产品质量的重要途径。目前已有了相关的扫地机器人性能检测国家标准:《家用干式清洁机器人性能测试方法》。但是现有的扫地机器人清扫覆盖率检测方法主要利用单个摄像头在小场景下完成相应的覆盖率检测工作。此类方法存在视角覆盖面积较小的缺陷,这使其无法很好地运用在国标规定的标准环境中。为了解决上述问题,本文提出采用双摄像头二次标定的扫地机器人覆盖率检测方法,主要工作如下:（1）提出大视场下使用双摄像头代替单目摄像头,采用两个摄像头覆盖大场景。通过分析单目摄像头与双摄像头拼接后的像素精度,验证了双摄像头拼接的像素精度更高。（2）提出双摄像头二次标定的方法。将单目摄像头标定与双摄像头标定结合校正畸变画面。基于极线校正对两个摄像头同时标定,使得两摄像头画面水平对齐。并提出统一两个摄像头图像坐标系方法实现图像拼接。（3）结合大视场与双摄像头二次标定提出面向大场景的扫地机器人覆盖率检测框架,框架包括相机标定和覆盖率检测两部分。在相机标定部分,经过二次标定降低摄像头画面畸变,保证两幅画面水平对齐。在覆盖率检测部分,提出基于平面标识物的扫地机器人定位实现位置跟踪,分析扫地机器人的两种运动情况,根据扫地机器人吸口两端坐标计算扫地机器人轨迹。再由运动轨迹计算扫地机器人的多次覆盖率。（4）设计并开发了一套基于双摄像头的扫地机器人覆盖率检测系统。本系统由相机标定模块和覆盖率模块组成。相机标定模块中对双摄像头进行两次标定。覆盖率模块中首先获取扫地机器人位置坐标,其次由坐标计算运动轨迹,最后,通过与SGS质检机构的数据对比说明了本文方法在保证精确性的同时提高了稳定性。