传统的基于麦克风阵列的家居服务机器人声源定位中,定位精度受室内非结构化环境和麦克风阵列的模型影响较大、定位精度低。本文面向室内家居的非结构化环境,重点解决定位精度受环境影响大、模型依赖度高的问题,借鉴基于WLAN的室内定位技术的思路,结合声音的空间传播特征,提出了基于声音位置指纹的室内声源定位方法,实现人机交互过程中人和机器人的准确、可靠定位。文中从以下三个方面进行了研究:首先,针对现有的声源定位模型依赖度高、受室内非结构化影响严重的问题提出了基于声音位置指纹的定位方法,介绍了基于位置指纹的WLAN室内定位技术,分析了声音信号与WLAN信号的相似性,以及把位置指纹的方法应用于声源定位的可行性。其次,针对提出的定位方法建立基于声音位置指纹的室内声源定位系统,声源定位系统包括硬件系统和软件系统,详细介绍了硬件系统的组成部分以及连接方法,根据定位需要设计了信号处理系统以及人机交互界面,并对该系统进行了介绍和分析。最后,对影响定位精度的关键因素进行分析,分析了参考点的选取、阵列位置以及阵列模型对定位精度的影响,并且通过加入障碍物分析了室内非结构化环境对定位精度的影响。