全地面起重机结合了汽车起重机的快速转移、越野轮胎起重机的越野和负重行驶的特点，具有更加优越的起重性能；更强的越野能力；结构紧凑，行驶稳定性更好；整机重量分配更均衡；底盘悬挂方式为油气悬架，减震效果明显；能根据路面的状况自动调整车架以提高行驶性能和通过能力；爬坡能力更强；全轮转向，多桥驱动，转弯半径小；拥有多种行驶模式，使用范围更广；支腿跨距大，作业稳定性好；可以不受前方区域的限制，360度全方位作业等。目前国内一些主机厂研究、开发的全地面起重机与国外产品比较还是存在一定的差距，主要表现在起重性能、产品可靠性和前沿技术的应用等方面。因此全地面起重机底盘设计技术中的独有技术：油气悬架系统和多桥转向系统的研发和设计有着十分重要的意义。本课题主要针对全地面起重机多桥转向系统的模糊PID控制进行研究。首先，以全地面起重机为原型，根据阿克曼转向原理建立多桥转向系统的线性二自由度模型，得出车辆运动状态方程，以及影响车辆运动特性的相关参数，分析全地面车辆多桥转向系统在全轮转向模式下的动态性能；其次，建立单桥转向执行机构——比例阀控液压缸的数学模型，分析该闭环系统的稳定性，用MATLAB/simulink建立模糊PID控制器后进行控制系统仿真，与常规PID控制系统的响应结果进行对比。最后，以全地面起重机QAY50为实验对象，分别对转向系统在不同的系统压力、不同的载荷以及不同的转向输入速度的动态响应性能进行实验，分析系统压力、载荷、转向速度对动态转向特性的影响。对转向系统的实验结果与仿真结果、理论结果进行比较，得出转向速度快慢对转向系统的快速性和准确性的影响。