随着科学技术的进步,智能机械手已成为目前工业、农业和医学等领域的一个前沿性技术问题,机械手智能化已经成为社会发展的必然趋势。基于目前我国智能机械手技术研究仍不成熟,主要研究成果难以大规模采用,而且传感器和控制等技术仍有一些难题未解决,所以对智能机械手进行实验研究是非常关键和必要的。本文主要研究智能机械手的柔性抓取技术,阐述了机械手滑觉信号检测方法和信号处理技术,对机械手柔性抓取技术的实现具有较大的意义和价值。本文的主要研究包括以下三个方面:(1)首先通过对目前研究常用的滑觉传感器进行分析,选出PVDF压电传感器、PZT陶瓷压电传感器以及FSR-402压阻传感器作为本课题研究的滑觉传感器,分析比较三种滑觉传感器性能的优劣,并选定一种性能优良的传感器作为本课题研究的滑觉传感器。(2)对选定的滑觉传感器的特性做进一步的分析,利用A/D采集卡和LabVIEW软件对传感器的触觉和滑觉信号进行采集,并利用快速傅里叶变换和小波变换对采集到的触、滑觉信号进行分析和处理,研究滑觉信号的频率特征,通过设计一系列实验,分析在各种实验条件下滑觉信号小波变换的DWT细节系数,选定合适的阈值来检测滑动信号的有无。(3)实现智能机械手自动调节力度的功能,首先通过实验设定合适的初始抓取力,然后根据检测到的DWT细节系数的最大值与阈值之间的比值,将滑动分为不同的等级,根据不同的等级像单片机发送不同的指令,通过单片机控制步进电机来增加不同的抓取力,直至滑动停止,从而实现灵活的柔性抓取。本文选取了一种简单实用的传感器,探讨了该传感器受到不同压力、滑动速度以及不同接触材料时的幅频特性,并能够根据采集到的信号的特征值来判断滑动的有无,然后根据滑动的反馈来进行调节抓取力度,最终实现柔性抓取,并通过实验进行验证,证明本文所研究的智能机械手技术上的可行性。