无人机的协同跟踪地面移动目标是无人机协同控制的重要内容之一。本文研究多架无人机利用Lyapunov导航向量场(Lyapunov Guidance Vector Field)协同跟踪地面移动目标的算法。针对固定翼无人机的特点,提出合理的运动学模型和控制模型。利用基于Lyapunov导航向量场的航向控制使各架无人机收敛到位于目标上空的极限环,完成绕静止的目标跟踪。通过修正Lyapunov导航向量场,考虑目标速度的影响,使单架无人机跟踪地面移动目标。本文提出一种相位控制的协同机制,使各架无人机均匀分布在极限环上,对移动地面目标进行协同跟踪。通过协同,无人机不仅可以避免碰撞,获得较好的目标信息,而且还能防止目标的逃脱。并对上述无人机协同跟踪地面移动目标算法进行仿真。结果表明该方法能使无人机成功地完成协同跟踪任务。