仿人机器人的设计和动态行走始终是各国相关研究者关注的焦点课题,目前为止,该项目在全球许多专家的潜心钻研下,已经实现了一定的飞跃。然而,在对仿人机器人的步态进行规划时,前人所设计的方法缺乏有效性,不能够进行在线的实时控制,这导致了机器人在行走时经常出现失去平衡的状况,受到的阻力比较大。此外,抵御外界的不利因素的能力较弱,没有建立起一套科学有效的机器人仿真平台,没有对仿人机器人进行合理和系统的规划等等诸多问题也比较明显。基于此,本文致力于解决在设计及操控仿人机器人的过程中必须面临的核心问题,对现有的科研成果进行一些有益的补充,其中包括的核心问题分为以下四个方面:1、在分析机器人研究所处的时代和社会背景的基础上,结合当今世界有关学者在仿人机器人行业的科研成就,确定仿人机器人的总体设计方案;2、在探究人类骨骼结构特征的基础上,描述了仿人机器人的自由度分布并采用合适的驱动途径;3、详细地阐明了仿人机器人的整体结构设计规划,其中包含上肢的活动和下肢的活动设置,然后按照设计的具体方案来生产和装配完整的仿人机器人实体;4、从运动学的角度研究了仿人机器人的一系列活动以及其背后的原理,其中包括上肢运动分析及机器人步态规划,同时设计了控制系统的硬件、软件程序及仿人机器人控制算法和语音控制模块,进一步提升了系统效率,实现了在线实时监测、控制机器人行走形态及路线的设计目标。