随着现代科技的进步,社会的发展,工业生产自动化的水平要求越来越高,人工已经无法满足工业生产对于质量和效率的要求。工业机器人在社会生产中发挥着不可替代的作用。所以本文以开发新型工业并联机器人控制器为主线,系统的对机器人控制器进行了组合设计。主要内容如下:通过对并联机器人样机进行分析,运用空间几何学及矢量代数方法建立三自由度并联机器人简化模型,通过建立连杆坐标系,确定各个关节之间参数,运用参数模型求解出并联机器人运动学正解通式、逆解通式,并进行C语言条件下移植和MATLAB下仿真验证。通过开源机器视觉模块,运用Python编程接口集成开发环境,完成并联机器人控制器视觉算法研究与开发,实现控制器与视觉接口结合,给机器人提供环境感知能力,实现并联机器人分拣、拾取能力。针对控制器功能需求,从控制器整体结构、工作方式、数据通信等方面提出了基于无线传感器网络与远程通信的工业机器人控制器。完成了控制器硬件设计与软件编写。实现了机器人控制器远程控制。系统研究了针对机器人控制器的无线通信协议,根据控制器数据传输需要,制定了适合本系统的数据帧结构,实现了数据有效、可靠远程无线传输。针对机器人人机交互需要,对机器人控制系统上位机界面进行了系统开发,研究了基于Socket通信技术的远程实时监控系统构架,通过三维仿真设计,应用Visual Studio进行了界面设计和通信协议的编制。最后,完成了机器人硬件电路测试与软件的整体调试,实现了机器人远程动作控制。