红花作为新疆地区重要的旱地农作物,具有较高的经济价值,但目前红花采摘作业仍需依靠大量人工完成,难以达到经济时效的采摘效果,且现有的红花采收机械基本为半人工或机械盲采形式,人工需求量大、花丝含杂率较高,因此市场亟需一种智能化的采摘装置,以降低人工劳动力需求提高采收效率,实现红花自动化、智能化的采摘目标。本文对国内外红花采收机械、农业采摘机器人、并联机器人的研究现状进行了总结与分析,结合我国红花种植的农艺要求,研发设计了一款基于并联机械臂的红花采摘装置。其主要研究内容如下:（1）提出了基于并联机械臂的红花采摘装置的总体设计方案,针对关键部件并联机械臂、末端采摘装置展开了设计与分析。首先,初步确定了并联机械臂的结构参数并搭建三维模型;再利用矢量法建立了并联机械臂的运动学模型,通过该模型对机械臂的逆运动学、速度、加速度和奇异性展开详细分析;基于MATLAB仿真软件,利用蒙特卡洛法仿真分析出并联机械臂的三维工作空间并完成了三维点云图的绘制;根据红花的物理特性分析,确定了末端采摘装置的设计方案,提出了曲柄滑槽剪切装置并进行了运动学分析。（2）基于PC机+下位机通用控制模式,确定了运动控制系统的总体设计方案;根据设计方案要求进行了硬件选型,进一步根据电气元件展开了具体的控制方案设计,其中运动控制器、CAN通讯协议、伺服控制系统、并联机械臂及限位开关是运动控制系统中的主要组成部分;在此基础上,完成了控制系统中坐标转换程序模块、电机驱动程序模块和红花采摘程序模块等主要模块的程序编写。（3）展开了并联机械臂的验证试验,其结果证明逆运动学数学模型建立正确;设计了“直线型”运动轨迹,并采用绝对直线运动指令Move Linear Absolute对机械臂进行运动控制;为确保定位精度,进行了绝对零点校正和误差标定试验,得到其平均空间位置坐标误差为2.39 mm,结果表明精度满足实验要求;最后开展了采摘验证试验,得到平均采摘成功率为76.6%,验证了基于并联机械臂的红花采摘装置的设计满足红花自动化采摘的要求。