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压电与SMA混合驱动仿生柔性机器人的研究
【摘 要】
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在复杂狭窄空间中,传统的刚性机器人存在越障能力不足、机械系统复杂、体积质量较大的问题,而智能材料驱动的柔性机器人凭借灵活度高、变形量大的优势发展迅速。针对障碍路表和狭窄管道中的探测应用,本文提出了三种仿生柔性机器人的设计方案,将形状记忆合金驱动的主体结构变形与压电驱动的平面行走运动相结合,轻质小型、结构简单,实现了机器人的越障运动和操纵功能,构建了基于运动模式切换和驱动参数调节的多功能连续运动方法
【出 处】
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南京航空航天大学
【发表日期】
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2020年01期
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