相对于传统视觉感知系统,全景成像系统具有大视场,观测无盲区等特点,新型全景成像系统和基于全景成像系统的应用系统开发已经成为全景感知领域的研究热点之一。本文针对新建楼宇内部空间信息数字化测量要求,将全景成像技术和立体视觉技术相结合,研究一种快速获得房间内部墙体3D坐标的测量技术。开展了双鱼眼全景系统的成像模型及成像等效模型,基于全景相机的3D坐标测量方法,嵌入式图像处理系统构建等关键技术研究,为嵌入式全景视觉测量技术开发做模型理论研究和应用技术基础研究。本文主要研究内容如下:第一、通过对双鱼眼全景相机的成像模型及图像变换原理的分析,研究全景相机输出原始图像数据的成像模型及图像数据的转化原理,建立原始图像数据与鱼眼成像模型中球面坐标系的映射关系,最后确立原始图像数据与单鱼眼镜头成像图像数据之间的映射关系,实现由全景相机图像解算球面任意方向投影的鱼眼图像数据。第二、通过对双鱼眼全景成像系统成像模型进行解析,建立了全景成像系统等效成像模型,并研究系统参数标定方法,求解成像系统模型参数。研究由全景相机原始图像数据映射到球面坐标图像数据,并解算球面坐标向空间任意方向投影的无畸变图像数据。第三、引入双目立体视觉技术,针对选定房间内部墙体空间坐标测量要求,设计测量方案,研究通过多幅全景相机图像,解算房间内部空间360°范围内3D坐标的方法,并进行测量精度分析,获取房间内部的完整三维数据信息。第四、为了实现测量技术的小型化模块化,开展嵌入式图像处理系统手持测试仪研究。研究嵌入式系统配置,算法移植核心等技术,为开发基于全景成像技术的3D坐标测量系统进行关键技术研究。