由于老龄化和偏瘫患者的增多,腰部功能障碍患者日益增多,现有的腰部康复手段有限,康复治疗师和有效的康复设备短缺,康复成本高、效果不明显等问题逐渐成为腰部康复的一个难题,为了有效地帮助腰部损伤患者恢复腰部运动能力,本文设计一种新型柔索驱动腰部康复机器人,能更加智能化地帮助患者康复训练。本文针对一种新型腰部康复机器人进行运动学及动力学分析,并根据患者腰部损伤的程度,分别制定了相对应的腰部康复训练策略。肌电信号能够很好的反映人体的肢体运动,采集患者腰部表面肌电信号用于主被动康复训练。由于肌电信号的微弱性、低频性及高阻抗性,设计调理电路对肌电信号滤波并对采集信号预处理,然后提取特征值用于腰部运动的模式识别,对向前、向后、向左、向右四种腰部运动进行分类识别,保证患者康复训练的安全性同时可提高患者的主动参与性。采用BP分类和SVM分类两种分类器,准确率达到94.7%。最后对腰部康复机器人上的多传感器信息进行融合,使用PID控制算法对机器人进行控制,将数值模拟结果和试验结果进行分析比较,得到的柔索长度和拉力的数据模拟结果与试验结果基本吻合,患者腰部的实际运动轨迹与训练轨迹基本吻合,误差在可控范围内,验证了基于肌电信号的腰部康复机器人的控制系统的可行性。