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本论文主要探讨了如何开发出一种适用于机器人研究和计算机辅助制造的通用型分析软件。通过“虚拟杆”概念的引入和通用机械系统分析软件包（GMCAAP）的分析方法的应用，成功地实现了串、并联机器人统一数学模型的自动建立。 在对智能机器人进行现场控制过程中，当大距离移动指令给出以后，依据能量损失最小的原则，确定各运动副处的运动，本论文做了第一次探索。 此外，在C/C++开发环境下，本论文完成了机器人复杂信息的读取和存储成环状数据结构的软件开发工作。