随着工业自动化的快速发展,用于工业驱动系统的永磁同步电机因其高功率密度、体积小、输出功率大、过载能力强等特点而引起了广泛的关注。而永磁同步电机的应用环境十分恶劣,经常受到震动冲击、高温、粉尘等因素影响,这些因素均可能诱发电机及其驱动系统的故障。如果这些故障不能被及时处理,故障将会进一步扩大,甚至导致整个系统的崩溃,造成巨大损失。为了保证永磁同步电机在发生故障后,系统仍然能够稳定可靠的运行,本文以永磁同步电机电流传感器故障和永磁体失磁故障为研究对象,利用等价输入干扰理论对永磁同步电机电流传感器与失磁故障的容错控制开展研究。主要研究内容如下:针对电流传感器故障而导致永磁同步电机驱动系统性能下降问题,提出了一种改进的基于滑模观测器的等价输入干扰方法,用于抑制永磁同步电机驱动系统电流传感器故障。首先使用控制输入电路中的等价输入干扰构建包含电流传感器故障的系统模型,然后设计了一种改进的滑模观测器来估计等价输入故障,基于等价输入干扰理论抑制故障对系统的影响。同时对系统进行了稳定性分析,并基于RTLAB半实物仿真平台进行了实验,最后通过不同方法的实验对比对所提出方法的有效性进行了验证。针对由于永磁同步电机永磁体失磁故障而导致控制性能下降的问题,提出了一种基于改进的等价输入干扰的容错控制方法。首先建立永磁同步电机永磁体失磁故障的数学模型,然后用控制输入通道上的等价输入失磁来描述模型,采用超螺旋滑模观测器来代替传统等价输入干扰方法中的Luenberger观测器,结合滤波器构成改进的等价输入干扰估计器,对出现的失磁故障进行估计,将所估计出来的等价输入失磁故障引入到系统的控制输入端,以此来消除失磁故障对系统的影响。同时对整个系统的稳定性进行了分析证明,利用RT-LAB半实物仿真平台对三种不同的方法进行了对比实验,三种方法的实验结果表明,所提方法可以在保持永磁同步电机驱动系统鲁棒性的同时提高动态响应,对永磁体失磁故障有容错控制功能。