【摘 要】
：
空间少自由度并联机器人由于具有结构相对简单，刚度大，造价低等特点，在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景，开始受到国内外学者的关注，因而成为机器人领域的一个新的研究热点。本文对赵铁石老师提出的两种新型少自由度并联机器人模型进行了理论分析，重点分析了其运动特性。 首先，论文在分析3-P(4U)和4-UPU少自由度并联机构模型的特点及其能实现的自由度的基础上，进一步判别了它们的输入选取的正确性，
论文部分内容阅读
空间少自由度并联机器人由于具有结构相对简单，刚度大，造价低等特点，在工业生产及其它领域有着广阔的应用前景，开始受到国内外学者的关注，因而成为机器人领域的一个新的研究热点。本文对赵铁石老师提出的两种新型少自由度并联机器人模型进行了理论分析，重点分析了其运动特性。 首先，论文在分析3-P(4U)和4-UPU少自由度并联机构模型的特点及其能实现的自由度的基础上，进一步判别了它们的输入选取的正确性，并指出了不正确输入的理由；其次，论文分析了两机构模型的运动学，重点介绍了4-UPU
其他文献
离散小波变换算法(Discrete Wavelet Transform，DWT)是现代谱分析工具，在包括压缩在内的图像处理与图像分析领域正得到越来越广泛的应用。这种算法对于时域或频域的考察都采取局部的方式，所以对于非平稳过程也一样十分有效。小波在信号分析中对高频成分采用由粗到细渐进的时空域上的取样间隔，所以能够像自动调焦一样看清远近不同的景物，并放大任意细节，是构造图像多分辨率的有力工具。为保证图
90年代以来，全球市场的竞争日益激烈。如何以最短的时间，开发出高质量、低成本的产品投放市场已经成为企业生存和发展的基础。本文针对这个问题，对产品开发过程建模问题进行了深入研究，优化产品开发过程，分析了基于动程的产品开发过程建模方法—DMPA，开发了一套支持DMPA的软件建模平台，以达到缩短产品开发周期、提高生产率、增强企业竞争力的目的。 论文首先对先进制造技术和现代产品开发过程及其管理的特点
遥感图像的薄云和雾霭覆盖是遥感图像处理中最常遇到的一种情况，有效的去除云覆盖的影响是遥感图像预处理阶段的重要任务。本文在这里所介绍的去除云覆盖现象的方法属于数字图像盲恢复的研究领域。 本文结合中巴资源卫星地面应用系统图像应用处理分系统“课题的需要，采用数字图像变换的方法来去除无辅助信息的遥感图像薄云覆盖，通过对薄云覆盖的遥感图像进行变换域处理，进行高通滤波去除云覆盖所在的低频信息，通过同态滤
本文针对回转体形水下高速自主航行器产生的流动泡类型的空化所辐射的噪声理论进行了探索性的研究。首先论证了本项研究的意义，价值，背景和方法，然后推出了单空泡辐射噪声声压，声压谱和功率谱，针对回转体流动泡空化噪声的具体情况，选择了双指数模型作为单空泡溃灭的数学模型，进一步建立了无干涉条件下的群泡辐射噪声的数学模型，并用统计的方法分析了空泡溃灭时的多峰值和反弹现象。作者还通过对实验所得的曲线的分析预计到干
在新经济时代的今天，企业开始重新审视自己的经营模式和业务流程，工业设计作为核心竞争力的中心，越来越占据主要地位，网络已经作为知识经济时代的标志成为了巨大的信息来源地和互助协作的工具。在此背景下企业通过与用户、合作伙伴在更大范围、更高程度上的集成，来最大限度地满足市场的需求，适应竞争，获取长期的经济效益的敏捷制造是目前热门的研究领域。 本文结合研究应服务于实践的原则，针对敏捷制造环境下的...
供电段是负责铁路接触网维护和牵引供电的重要职能部门，其高效安全的运营管理十分重要，建立供电段Intranet以及基于Intranet的管理信息系统可以有效地提高供电段管理水平和运营效率。 本文结合供电段的需求调查和分析，对牵引供电管理信息系统的总体方案、供电段网络建设和管理、安全Web应用程序设计过程，进行了探讨和尝试。 其主要内容包括： 介绍和分析了供电段的组织结构、主要业务以
本文介绍了国内外电表自动集抄系统的研究现状，对基于混合光纤／同轴电缆(Hybrid Fiber Coax，HFC)的网络电表集抄系统的组成、功能及特点进行了阐述。给出了我们开发的HFC网络电表集抄系统方案，其中重点内容为作者开发的信息管理系统。 信息管理系统(Management Information System，MIS)处于整个系统的最上层，主要任务是为管理层提供比较完整和准确的决策依
计算机辅助设计(Computer Aided Design．通称CAD)，是随着计算机及其外围设备发展而迅速形成的一种新兴的现代设计方法。它的发展与应用已经为提高设计质量和效率、提高产品的市场生存和竞争能力，发挥了十分明显的作用。电子技术和计算机技术的发展，带来了类型众多、性能优良的计算机辅助设计硬件设备的问世。各种图形处理装置不仅已形成产品，而且已成为CAD的一般配置，使CAD技术迅速向工程技术
本文从装配的概念及发展现状、装配模型的建立、装配的评价体系等系统地阐述了产品虚拟装配的过程和重要性，并对虚拟装配的操作平台Pro／ENGINEER作了一个简单的介绍，针对Pro／Engineer CAD／CAM软件Assembly模块中不能体现装配路径及过程干涉的问题，提出了在组合件的Skeleton下规划装配路径和动态仿真、在Pro／Program的Relation下设定干涉条件和仿真程度、以及
在电力传输系统中，无功功率和有功功率是密切相关的，在输送电力负荷所需要有功功率的同时必须消耗一定量的无功功率，同时输送无功电力也需要消耗有功功率。如果大量的无功电力不能就地供应，靠长途输运，就会产生较大的无功和有功损耗及电压降落。同理，如果就地投入补偿过大，多余的无功就要通过输配电线路向其他设备或区域输送，也会造成无功和有功损耗，使得用户的电压偏高，影响到电力网的安全经济运行。为了降低因传输无功功