自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)是一个沿着地面上的标记或电缆运动的移动机器人,采用视觉、磁场或者激光导航,它们最常用于工业领域中,为制造设施或者仓库搬运物料。其在现代工业中的应用可以大幅度提高企业的生产效率,降低物流运输的成本。正在成为现代化工业的重要组成部分。本文选题基于产、学、研项目"激光导引运输车"的实际研发过程,结合理论与实践重点对激光导引AGV系统的交流驱动技术进行了研究。主要内容包括:首先对前轮驱动转向的激光导引运输车的车载系统,包括决策控制系统、运动伺服控制系统、无线通讯系统、激光导航系统、载货控制系统、电源管理系统、人机交互系统和安全防护系统进行了研究,并对研发过程中AGV小车的弯道导航中遇到的问题进行了深入的分析。然后以此为基础展开了 AGV专用交流驱动器驱动技术的方面的研究,主要包括驱动电动的选择,永磁同步电机数学模型的研究、SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation,空间矢量)控制算法的研究等。最后给出了一套AGV专用交流伺服控制器的软硬件方案,通过仿真实验验证了其有效性。