随着人类社会取得较大进步,科学技术深入发展,人们对于室内定位的需求日渐攀升。在要求定位精度提升的同时也对技术的复杂度、稳定性以及成本等提出了更高要求。基于IMU技术的行人室内定位技术成本低廉、易于集成,且不需额外搭建信号基站。文章将围绕IMU定位技术展开详细讨论,重点研究了基于各类三轴传感器导航的室内行人定位。使用陀螺仪摆动原理获取行人运动期间角速度,利用加速计测量行人加速度信息,并通过磁力计辅助测量磁场信息修正测量误差,进行航向姿态解算。通过积分得到行人的具体位置、速度信息,实现行人室内运动定位。研究的主要内容和创新点如下:1.按照IMU定位技术设计了关于行人定位运动模型框架。其中主要模块包括:IMU元件获取测量数据;融合两种经典滤波算法改进了姿态解算;以及运动步态周期分析,软件仿真得到跟踪估计轨迹。并分别给出了三种不同惯性传感器的测量输出模型的数学解析公式。2.设计方案在姿态解算模块提出应用互补滤波与Kalman融合算法对姿态角进行改良。并对互补滤波算法提出引入了半固定补偿系数的创新思想,减少了漂移误差、提高了姿态解算准确度。3.在轨迹追踪模块对行人运动中的步态周期进行详细分析,使用零速检测法修正积分误差。提出应用改进的加速度幅值零速检测法对伪零速点剔除,消除误检现象,保证了检测的准确性,从而提高对加速计积分法得到的运动跟踪轨迹的精确度。针对上诉提到的三个创新点进行了实验软件仿真。实验结果表明,本文提出的创新点对行人运动导航定位切实可行,能很好的控制误差,提高定位精度。