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多自由度超声电机是单自由度电机基础上发展起来的一种新型电机,在医疗设备、精密设备、监控设备、机器人等领域都有着广泛的应用前景。然而当前对多自由度超声电机还缺少深入、系统的研究,针对存在的问题,本文提出一种基于矩形结构弯振的四振子多自由度超声电机,并主要进行了以下研究工作:分类总结多自由度超声电机的研究现状,分析各类电机的特点,确定本课题的研究内容。从多自由度超声电机的驱动足运动轨迹入手,提出一种基于矩形结构弯振的多自由度电机,电机定子为“十”字结构,由四个矩形振子组成而成。每个振子通过弯振陶瓷片激发