近年来,随着人工智能的发展,多智能体系统的协同控制成为了研究热点,其中一致性研究解决了很多理论上和实际生活中的复杂问题.本文研究多智能体系统的二分一致性问题及基于自适应事件触发的一致性问题.主要内容有:1.介绍了多智能体系统一致性的研究背景.阐述了时滞系统的一致性问题和基于自适应事件触发的一致性问题的研究现状.2.介绍了本文所用到的图理论和矩阵理论的知识,并介绍了一些基本引理.3.针对具有时变时滞的多智能体系统二分一致性问题,设计出相应的一致性协议.构造Lyapunov-Krasovskii泛函,利用线性矩阵不等式理论并结合自由矩阵的方法得到多智能体系统达到二分一致的充分条件.对于固定拓扑和切换拓扑情形均进行了研究,当系统具有切换拓扑时,利用平均驻留时间方法分析得到保证系统二分一致性成立的充分条件.4.基于时滞分割的方法研究了具有时变时滞的多智能体系统二分一致性问题,对一阶和二阶系统分别设计出相应的一致性协议.基于时滞分割的方法构造Lyapunov-Krasovskii泛函.利用线性矩阵不等式理论并结合自由矩阵积分不等式分别得到一阶和二阶多智能体系统达到二分一致的充分条件.5.针对事件触发的多智能体系统的一致性问题,分别设计出基于边的和基于节点的分布式自适应一致性协议.给出相应系统达到一致性的充分条件.此外,排除了相关闭环系统的Zeno行为.