本次的主要研究内容是针对在老年人群体中普遍患有的骨关节炎而引起的下肢行走困难的问题,在对前期制作的步行助力机器人的研究情况进行了详细分析的基础上,对可穿戴气动减重并联步行助力机器人进行了全新的设计。首先,针对国内外的可穿戴康复助力机器人和医疗器械等研究现状进行了研究分析和对比,发现其中普遍存在体积庞大、价格昂贵、不能够进行户外训练等问题；因此,市场中依然缺乏质量轻便、便于穿戴、可以提供稳定的康复助力的康复训练装置。第二,对本次实验研究的前期内容进行介绍和总结,针对前期研究获得的成果和不足,提出一种新的设计方案和在新的设计方案中需要解决的问题。第三,对实验样机进行了组装,可以实现较好的平衡控制功能。主要对机器人的机械系统、电气系统和气动系统进行了详细的介绍。其中对助力机器人机械系统中的座椅、气缸连接,和平衡控制改进等工作进行了重点介绍。第四,利用SolidWorks和Matlab/Simulink/SimMechanics/Statefolw等软件和工具箱创建了人体和机器人的三维模型、地面反力模型、人体和步行助力机器人的仿真模型,进行了仿真分析,并获得了地面对人体腿部的垂直反力变化趋势。第五,在不同的减重重量下,使用步行助力机器人进行了户外步行减重助力实验,对实验内容和实验结果进行了介绍和分析。通过实验可以验证本次研究内容的合理性与可行性。