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摆线针轮行星传动在现代机械传动中应用十分广泛,具有体积小、重量轻、传动比范围大、精度高等优点。Dojen摆线减速器是美国生产的一种摆线针轮减速器,以其独特的消隙机构而应用于机器人的转臂驱动装置中,具有很高的传动精度。减速器的传动精度用回差来度量,回差是指当输入轴反转时,输出轴相对于输入轴滞后的角度。目前的研究分析了各个制造安装误差对回差的影响,并建立了回差的计算模型。但是现有的研究只是停留在对摆线针轮减速器正向空转角度的研究,并不是真正意义上的回转误差。本文以现有的正向侧隙计算公式为基础,利用几何方