【摘 要】
：
倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量、自然不稳定的系统。在控制过程中,它能有效地反映诸如可镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关键问题,是检验各种控制理论的
论文部分内容阅读
倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量、自然不稳定的系统。在控制过程中,它能有效地反映诸如可镇定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关键问题,是检验各种控制理论的理想模型。 本文首先介绍了倒立摆的结构和数学模型,在此基础上研究和分析了倒立摆的控制算法,包括模型参考自适应控制和基于神经网络的模糊控制等,着重介绍了它们的设计方法,并给出了在Matlab软件中相应的仿真程序及仿真结果。 倒立摆是理想的自动控制教学实验设备,但是在武汉大学自动化系PCS(过程控制系统)实验室里现存的倒立摆装置,其控制程序是用C语言编写的运行于DOS平台的实验程序;而在Windows下实现倒立摆的控制对于实现用户远程实验有深远的意义,因此作者在LabVIEW集成开发环境中自行设计编程,进行实验软件的开发,经过在实验室里的多次调试,成功实现了在Windows操作系统下倒立摆的控制。
其他文献
本文在分布式人工智能和Agent技术的基础上，以国家旅游局金旅工程为应用对象，对Agent技术在分布式智能信息系统中的理论与应用进行研究。论文的主要工作和创新点如下：①提出并建
模式分类是人工智能的一个基础研究领域，是从数据中获取有效信息的一个重要手段。各种各样的分类器被相继提出，并被广泛地用于解决许多实际问题。在实际的分类问题中，存在两种常
行为识别是计算机视觉领域的一个重要分支，在机器人视觉、智能视频监控、人机交互、医疗护理、虚拟现实及游戏控制等领域有着广泛应用前景，其研究目的主要是让计算机通过摄像机
异质关系数据(Heterogeneous Relational Data)（如社交网络，知识图谱，基因-蛋白质作用网络中的数据）正成为信息产业的主流数据形式以及大数据的重要构成部分，具有丰富的语义价值。
本文首先对谐振软开关技术的研究现状和各种主要的拓扑结构进行了分析、综合、总结,指出了各自的优缺点;着重对并联谐振直流环电路的工作原理、电路工作模式、软开关实现机理
非线性现象是在工程技术、科学研究以至自然界及人类社会活动的各个领域普遍存在的问题。非线性系统辨识成为目前国内外众多学者致力研究的一个热点问题。RBF 神经网络理论为
本文基于生物免疫系统原理,对人工免疫系统进行了研究,提出了改进的免疫遗传算法,对改进的免疫遗传算法的设计进行了分析,证明了算法的收敛性;并根据蚂蚁觅食原理,对蚁群算法
随着Web2.0技术的快速发展，以微博、评论、论坛等为代表的社会媒体平台以其内容丰富、交互便捷等特点深受用户喜爱。在该平台上，用户可以对热点事件发表观点，对产品进行评分，参与
随着世界经济的发展，环境污染日趋严重，环境保护已经成为各国主要研究课题。因此，近年来气体浓度检测仪成为各国传感器技术领域研究的热点和重点。环境污染的有效监测与控制，需要
计算神经解剖的目的在于使用计算方法和影像设备对神经系统的发育、变化进行模拟和定性/定量研究。磁共振是计算神经解剖研究的重要工具，它能无创的、动态的研究神经系统结构