随着各种事故,自然灾害等频发,脊髓损伤(SCI)已然成为一种常见的疾患。对SCI患者而言,站立和步行训练对其康复具有十分重要的作用。在传统人工辅助步行康复中,理疗师承担繁重的劳动,同时患者也缺乏主动性,使得康复效果欠佳。因此,设计一款患者能够主动参与的截瘫康复步行机非常有必要。在参考了国内外大量关于下肢康复器械研究的基础上,进行了针对上肢健全的SCI患者的截瘫康复步行机的设计与分析。本课题研究的具体内容如下：(1)在对人体下肢解剖学结构研究的基础上,结合康复步行机的设计要求,建立了人体步行康复系统的机构模型,并对其进行了运动学和动力学分析。(2)对正常人的行走步态进行了分析,结合现有的相关步态理论,规划出了康复步行机的步行运动方式,并分析了康复步行机的控制策略。(3)按照设计的理念和要求,以ADAMS为平台,建立康复步行机的虚拟样机模型：在Pro/E中建立各零件的三维模型,并完成步行机的虚拟装配。在Mechanical/Pro模块中定义其刚体模型,建立约束条件等,然后导入ADAMS中建立虚拟样机模型。(4)基于零力矩点(ZMP)理论,在单脚支撑模型的基础上,根据康复步行机的设计要求,分析出了康复步行机实现稳定步行的条件。(5)利用ADMAS的建模工具完成了对模型的修改和完善,在ADAMS中对虚拟样机的关键部位进行仿真,使康复器械按照设定的仿真参数完成规划的运动轨迹。然后对康复步行机的主要性能进行了分析,对其进行综合评价。