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智能轮椅相对于普通的电动轮椅具有更加安全、高效和便捷等特点,因此未来在社会中将会被行动不便的老年人和残障人士广泛使用。近些年,国内外对于智能轮椅的研究取得了很大的进展,在人机交互、障碍躲避和自主导航等方面取得了丰富的成果。智能轮椅在行进过程中遇到复杂地形时,如斜坡、台阶、凹道等,更需要及时准确的控制。如果对当前情况没有快速准确的识别和判断,轮椅可能会发生失稳现象,保持原来的运动状态将会导致严重的后果。本文通过研究三维点云去识别不同种类地形,同时计算地形参数;根据自身的运动状态进行运动稳定性分析,做出