RV减速器是工业机器人的核心零部件之一,因其制造加工难度很大,我国仍主要依赖进口。虽然国内已有多家RV减速器的生产制造企业,但是大多数企业生产的RV减速器仍在性能上与国外有所差距。为了打破国外技术垄断,提高国内RV减速器的产品质量,必须要对RV减速器的理论设计进行更深入的研究。然而目前在RV减速器摆线针轮啮合副的理论刚度模型及加载后摆线针轮多齿啮合的理论模型上仍与实际模型存在一定的差异。针对上述提及的问题,本论文进行了如下的研究:首先分析了摆线针轮行星减速机构的结构和传动原理,并根据齿轮啮合原理、矢量法和坐标变换推导了摆线轮标准齿形方程和摆线轮运动齿廓曲线方程。然后基于此方程,研究了摆线轮运动过程中齿廓曲率和齿廓压力角对摆线针轮行星减速机构传动性能的影响。其次通过考虑摆线针轮结构刚度的影响,建立了摆线针轮的接触刚度模型,并基于能量法和Hertz理论推导了摆线针轮结构刚度和接触刚度的计算公式,然后基于扭转刚度和法向刚度关系,推导了摆线针轮多齿啮合的扭转刚度计算式,最后通过VC++编程分析了摆线针轮的结构参数对摆线针轮单齿啮合的综合法向刚度和扭转刚度的影响。然后通过考虑修形摆线针轮啮合副的初始啮合位置、弹性变形及啮合传动过程中刚度的时变性,建立了摆线针轮啮合副的齿侧间隙模型,并基于齿轮啮合原理及VC++开发了摆线针轮多齿啮合的分析程序。并通过已建立的求解模型分析了啮合传动过程中修形摆线针轮啮合副和标准摆线针轮啮合副的初始啮合位置、初始啮合间隙、啮合齿数、啮合力、压力角及啮合刚度和扭转刚度的变化。最后通过ANSYS中的APDL语言建立了三维模型,利用VSWEEP命令生成了有限元模型并局部细化了网格,接着根据摆线针轮的实际工况,建立了摆线针轮的接触对和边界条件。最后分析了不同输入角下摆线轮与针齿的齿面接触应力、接触变形。