重型专用车辆因为质量大、转动惯量大、轴数多、质心高,其行驶性能受到高度和宽度等多方面的限制。多轴转向技术能够提高重型专用车辆转向时的低速灵活性和高速稳定性。多轴转向技术主要的研究内容集中在转角控制策略上,如果各轴车轮转角不协调会导致严重的磨胎和转向特性下降。本文依据汽车动力学基础,主要对二自由度下多轴转向车辆的数学模型进行了推导,在二自由度模型的基础上建立了三自由度模型。为了达到合理的操稳性,推导了零质心侧偏角转角控制方法。在Simulink中建立了六轴转向数学模型和零质心侧偏角的转角控制模型,应用AMESim软件搭建了转向执行机构的模型,同时对该模型进行联合仿真。另一方面在Matlab中对二自由度和三自由度数学模型和零质心侧偏角控制方法进行了计算,并基于该模型对六轴转向车辆和传统前轴转向车辆的转向性能进行了对比和分析。最后运用模糊工具箱等工具对角阶跃输入工况下的转角控制方法进行了仿真验证,验证结果表明,采用模糊PID控制策略来优化基于零质心侧偏角的转角控制方法,在定条件下能提升多轴转向车辆的操稳性能。