近几年来，由于劳动力成本不断上涨，同时这两年中国的工业自动化技术水平不断发展，因此非标自动化的设备领域既俱备了市场需求，也具备了技术条件。各种专用于减轻甚至替代人工操作的自动化设备层出不穷，如点胶机，植毛机，贴片机，锁螺丝机等。本文研究主要目的是解决点胶机空间轨迹的插补问题，提升运动控制卡的性能，从而提高点胶机的涂胶性能，同时将插补算法最终写入到嵌入式芯片中，替换掉价格昂贵的专用运动控制芯片，降低运动控制卡的成本，提高点胶机的市场竞争力。本文从速度规划开始，详细分析了插补过程中的加减速过程，并针对时间分割法在快速加减速过程中的振动问题，进行了二次速度规划，大大缓解了在高速点位运动过程中因加速度过快而造成的振动问题。然后进行空间曲线参数化插补，主要研究了空间圆弧，圆柱螺旋线，圆锥螺旋线的粗插补。采用以曲线的加减速结果作为曲线的参数的方法，将粗插补过程中的速度规划与轨迹规划巧妙的结合在一起而大大减少运算量。粗插补结束后，分析了各种精插补方法的精度以及误差，并与粗插补一起分析了粗精两级插补的误差，选择了最适合的方法完成粗精两级插补。插补完成以后结合不同通信协议的速度特点，进行了运动控制器软硬件设计，并进行了实验验证。