【摘 要】
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作者以Schilling水下机械手为研究对象,深入研究机械的作业功能,对机械手的逆运动学,焊缝空间轨迹规划作了深入的研究,形成该文阐述的主要内容.得出了一种基于信赖域法的机械
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作者以Schilling水下机械手为研究对象,深入研究机械的作业功能,对机械手的逆运动学,焊缝空间轨迹规划作了深入的研究,形成该文阐述的主要内容.得出了一种基于信赖域法的机械手运动学逆解算法.由于该算法具有收敛速度快的特点,故可以被应用于在线求解机械手运动学逆解;由于没有直接求解二阶导数,故不存在奇异解的问题.经理论分析和实验证明该方法在解决水下监控机械手在线跟踪水下结构物空间轨迹的技术问题具有较好的效果.作为课题的实际应用背景的导管架焊缝曲面为一个复杂的空间曲面.为了实现课题的研究目标,该课题不仅要求解焊缝的轨迹,而且要给出其外法线方向.对于这样一个问题,用空间解析几何和微分几何方法是很难求解的,该文给出了一种基于B样条参数曲面及曲面求交的方法,具有速度快,通用性强的优点.
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