新型飞行模拟器主从操作系统研究与设计

被引量 : 2次 | 上传用户:chen95127
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
飞行模拟器是人员在地面进行飞行训练的重要设备,本文针对基于冗余并联构型的飞行模拟器展开研究,设计了新型飞行模拟器主从操作系统,以主从操作的方式探讨了模拟器的运动性能与可操作性,为新型飞行模拟器的实用化提供理论依据。本文首先对操作系统的主从机构进行了需求分析,设计了基于4PUS-PPPS冗余并联机构的运动模拟器以及采用混联机构的手控器,并对两种机构进行了运动学分析,探讨了机构运动学的多解可能。其次在运动学分析的基础上分别对从手和主手的控制方法进行研究。对于负责实现飞行模拟动作的从手,首先通过分析影响工作空间大小的因素来计算出运动模拟器的工作空间,总结了工作空间的分布特性,提出了在笛卡尔空间内进行运动规划的方法,然后基于工作空间的分布特性研究本机构在多解空间内穿行的方法,并按自由度是否受限制的情况进行了分类讨论。对于作为主从系统操作设备的主手,主要对其力反馈控制的实现方法进行讨论。首先建立起动力学的数学模型与物理仿真模型,由样机的驱动结果证实,经过对样机参数进行修正补偿的仿真模型精度更高,在仿真模型基础上设计出碰撞力数据模块后,通过组建半实物仿真系统的方法成功实现了手控器的力反馈控制。在获得主手与从手的控制方法后,对主从控制系统进行了具体的设计,确定了主从控制的对应策略,同时根据项目需求分别对主手和从手的硬件部分进行了设计与选型,最后对控制系统的软件进行了设计,通过运动规划、运动模拟器驱动和力反馈操作三个功能模块实现了主从操作系统的整体调控。本文包含图83幅,表2个,参考文献65篇
其他文献
随着无线通信技术和服务需求的飞速发展,无论在军用还是民用无线通信领域,各个系统的兼容性、可升级性、自适应性问题突出。针对这些问题,J. Mitola提出了的射频信号数字化、软
重庆市扼守长江与嘉陵江的汇合处,交通便利,是长江沿岸的重要商埠之一,是整个四川商务交流的中枢,抗战后,重庆市更是成为了后方各省的要冲和金融中心。重庆银行在后方银行中
压电音叉广泛应用于工业领域,它在冶金、建材、化工、轻工、粮食等行业物位的过程控制中发挥着巨大的作用,其频率特性作为衡量压电音叉是否满足工程技术要求的关键指标,决定
随着对大段骨缺损修复研究的深入,其治疗方法逐步从传统的自身骨移植、同种异体骨移植等治疗手段深入到人工骨材料、基因工程领域。然而,到目前为止这些工程化的组织大部分局限
目的:观察加速康复外科(fast track surgery,FTS)联合腹腔镜技术对结直肠癌根治手术后患者营养指标的影响。方法:将94例结直肠癌手术随机分为三组,为常规开腹对照组(Ⅰ组,31例)
背景器官移植是终末期器官功能衰竭的重要治疗手段,移植排斥反应是影响预后的关键因素。临床上主要通过免疫抑制疗法防治移植排斥反应,但存在感染、严重毒副反应和费用高昂等
选用不同的分散剂和助剂用量,对荧烷类热敏染料进行分散,运用正交实验的方法,确定了热敏染料水性分散体系中各助剂的最佳用量,大大提高了热敏染料在水中的分散性及分散稳定性。并
目的研究左胸低位切口径路在贲门癌手术中的应用价值研究。方法选取我院2011年1月至2014年1月我院收治的贲门癌患者210例,按照手术类型分为对照组及观察组,对照组采用经腹手
目的:检测体外培养食管癌细胞中H2AX、STAT1照射前后mRNA及蛋白水平的变化,探讨H2AX、STAT1表达与放射线的时间剂量效应关系,为放射增敏的基因疗法提供理论依据。方法:(1)在
执行力是维系政府工作的生命力,近年来,我国政府执行力建设取得了较大的进展,但是还存在诸如政策执行阻滞、行政自由裁量权滥用、行政不作为、行政伦理失范等执行不力、效率