本设计是在某特定废物收贮场址——地坑式废物库的退役中,为了满足坑内贮存的固体放射性废物的回取、分拣的需要,针对场址的具体特点、废物的类型及状况开展的一项工程技术研究。 本装置的设计始终是围绕放射性使用环境这一独特条件进行的,由于国内没有放射性固体废物回取的工程应用先例,在无法考虑引进国外同类装置的前提下,本论文提出了一套适应材料研究所废物场址具体特点、废物的类型及状况的回取装置设计总体方案,并通过对关键设备的选型、改进和设计,建成了一套适用于回取废物库地坑内各类放射性固体废物的装置。 系统在设计时采用了在焊接、喷涂领域使用较广泛的机器人手臂,围绕它进一步开展了移动机构、伸缩机构、末端执行器、隔离防护系统、标准接口、监控系统等的研究和设计工作,其主要特色和研究成果如下: (1)本设计中的换向行走机构,通过采用一套杠杆装置,成功的解决了总重量达4吨设备的移动及换向问题。这就使整套装置在重量上大大的下降。 (2)通过自动换手机构设计,可使操作人员在隔离小室外使用操作器就可方便的进行抓具的更换。降低了在放射性环境下操作人员的劳动强度。 (3)实验运行表明整套装置能有效的克服自身重量及空间狭小等不利因素,实现系统在厂房内的移动及较灵活的伸缩进出地坑;通过