风洞天平校准台是现代风洞空气动力学实验中必不可少的设备，其校准精度将直接影响风洞实验的实验结果。复位调整装置在天平校准过程中起到将天平调整到初始位姿或指定位姿的作用，是风洞天平校准台的重要组成部分，它的复位精度直接关联到最终的校准精度。因此提高复位调整机构复位精度是研究风洞天平校准的一个重要内容。并联机构具有静刚度大，承载能力更好，累积误差较小，运动精度更高等优点。本文以六自由度并联机构作为复位调整机构，以六自由度Stewart平台为研究对象，为提高复位调整精度，对Stewart机构进行运动学标定。先对并联机构进行误差建模，在误差模型的基础上，做相应的误差测量与参数辨识，最后作误差补偿，以提高整个复位调整机构的最终复位精度。以机器人数学为基础，针对并联机构定平台与动平台的结构特点，对机构进行运动学计算，得到其运动学逆解和运动学正解的求解方法，为后面研究工作做理论铺垫。分析影响Stewart机构末端执行器运动位姿精度的因素，得出可能对最终复位精度有影响的误差源，得到主要误差源和可忽略误差源。针对这些误差源，设立相应的误差参数，分别采用微分法和数值法建立机构的误差模型。在采用微分法建模的过程中，多次出现微分项，使计算复杂化；采用数值法中的差分代替微分，弥补了微分法建模的缺点。对已建立的误差模型，考虑参数辨识模型，设计了一种基于完整位姿测量的测量方案。在参数辨识过程中采用以最小二乘法为基础，用Guass-Newton算法，并用Matlab软件做仿真验算，分别仿真分析微分法和数值法建立的误差模型，得到数值法辨识模型辨识精度更好一些，收敛速度更快。最后，由测量参数经辨识得到机构的结构参数误差，通过误差补偿提高机构末端执行器运动精度。探讨测量精度、控制精度和测量位姿的选取对终端位姿补偿的影响，为标定实验中测量仪器及测量位姿的选取提供理论依据。以Stewart复位调整机构为研究对象，采用全位姿相对测量方案进行标定仿真，验证误差建模方法、参数辨识及误差补偿合理高效。