中国现成为全球第二大工业机器人应用市场,随着工业机器人应用范围的不断扩大,机器人用RV减速机也将迎来快速的发展期。然而我国目前在机器人减速器的研究制造方面还是比较落后。从技术上看,机器人工业的发展对减速机及其零部件的质量和生产效率的要求越来越高。摆线轮是机器人减速机上的关键零件,需求量大,型号众多,其偏心圆加工的精度、柔性、效率和自动化程度的高低对减速机的质量、产量会产生直接影响,对减速机的性能起着至关重要的作用。本课题主要研究高精度RV减速机摆线轮偏心圆磨床的控制部分,使机器人零部件行业的加工手段得以改进,提高减速机的产品质量,降低能耗、提高生产效率,取得较大的经济效益。该磨床的应用和推广可填补国内高精度数控偏心内圆磨床的空白,可替代进口设备,为国家节约外汇,可加速机器人零配件行业精密零件生产的国产化进程,同时也将给企业和社会带来巨大的社会经济效益。本文以西门子828D数控系统为软硬件平台,研究了RV减速机摆线轮偏心圆磨削方法及加工工艺;设计专用的转台机构,在转台上设计精密线轨、直线电机、Copley驱动器、光栅尺形成闭环系统,实现摆线轮上两个中心对称的偏心圆的精确定位。重复定位精度达0.001mm;设计了砂轮水平进给系统,设计伺服电机、滚珠丝杠、光栅尺形成闭环系统,实现了精确的进给,保证其定位精度0.001mm以内;采用在线测量技术,在加工过程中实时测量工件的加工情况并反馈给数控系统,保证加工精度在允许的范围内(0~-0.004mm)。设计友好的人机界面,实现人与机器的友好交互。设计了电气线路、PLC和数控程序,并对机床进行了安装、调试。机床投入使用后,各项技术指标都达到了设计要求。