随着现代人们对鞋型要求越来越多样,过去大批大量的生产已经过去了,取而代之的是小批多样的生产局面。在这种情况下,企业经常在很短的时间后生产其他类型的鞋。但由于目前前帮机的许多参数要进行手工调节,扫刀、夹爪的选择也要手工进行拆卸和选择。严重影响了企业的生产效率和市场竞争力。本论文以前帮机定位系统为研究对象。首先,对系统实现中要采用的图像采集与处理方法进行了介绍。运用边缘跟踪理论和角点检测理论提取图像边缘并对夹爪边缘进行二次处理,取得有用边缘。根据提取到的鞋样单边界边缘,运用偏移曲线理论对上胶轨迹进行了计算。其次,进行工控软件、步进电机驱动、夹爪运动控制和主从通信设计。在工控软件部分,由于是触摸屏操作,考虑到工人进行操作的方便性,进行了人性化设计;同时软件可以实现布爪过程的虚拟显示。基于THB6128驱动芯片设计了步进电机驱动电路,在此基础上对驱动软件进行了设计;基于包围盒碰撞检测理论,综合运用了球形包围盒和k-dops包围盒对夹爪进行碰撞检测,实现对夹爪的运动控制;基于485主从通信网络,对主从通信的协议、通信电路以及协议编程进行了实现。最后,对工控软件的实现界面及步进电机驱动和主从通信的调试与仿真进行了介绍,根据工作的结果说明系统是可行的。