随着当今社会对于老年人群和残疾人群关注度的提升,如何满足上述群体的出行需求,成为亟待解决的社会热点问题。机器人轮椅是将移动机器人的相关技术应用于普通的电动轮椅,具有广阔的应用前景。作为机器人轮椅的关键技术之一,人机交互接口对用户与轮椅之间的和谐操作具有至关重要的影响。头姿交互控制可以通过直观的头部运动,帮助用户完成轮椅的人机交互,但容易因肌肉疲劳给用户带来二次损伤。脑-机接口是一项新兴的技术,其最终研究目标之一是通过实时解码用户的大脑活动来实现对外部设备的控制,可以帮助仅存思维能力的用户重新和外部世界建立联系。在实验室前期研究基础上,本文设计了一种基于运动想象脑电与头姿交互的机器人轮椅控制系统,其主要内容如下:（1）本文实现了基于运动想象脑电的机器人轮椅连续控制。针对传统的脑电控制方式主要给轮椅提供前进、后退或原地转弯的离散控制指令,该方法通过解码受试者的感觉运动节律,提取出与想象不同动作最相关的信号特征,组合成控制信号控制一个虚拟光标运动。再将该光标的运动实时映射到轮椅控制界面,输出成轮椅左右轮的速度控制指令,最终实现对轮椅的连续控制。（2）为了训练受试者利用感觉运动节律控制虚拟光标的能力,设计了一系列循序渐进的光标控制训练。从虚拟光标的一维运动开始拓展到二维运动,再偏移目标块的位置、缩小目标块的体积。逐步帮助受试者提高调节感觉运动节律的能力,最终能够精准控制虚拟光标运动来操纵机器人轮椅。（3）以受试者颈部肌肉的疲劳状态为切换条件,建立运动想象脑电控制与头姿交互控制的机器人轮椅控制系统。通过采集受试者颈部肌肉的表面肌电信号,计算出积分肌电值和平均功率频率两项评价指标进行幅频联合分析,评估受试者在轮椅控制过程中的疲劳状态,根据评估结果切换两种控制方式。