多机器人任务分配方法的研究是多机器人系统研究领域的基础性问题,随着系统规模和任务复杂度的增加,其重要性日益显现。在物流领域,仓储智能化管理已逐渐成为生产力发展的必然趋势。利用多机器人系统实现仓库管理的自动化和智能化是一种可行的方法。本文针对这个问题开展了研究工作。在多机器人任务分配研究中,首先对多机器人系统进行描述,并总结目前主要任务分配方法、多机器人任务分配模式和状态空间。在多机器人任务分配的常规解法中,针对意图合作式任务分配方式,列举了整数规划法、组合拍卖法、图搜索法和树搜索法等静态任务环境下的任务分配方法,和集中式/分布式多轮拍卖法等动态任务环境下的任务分配方法,并分析说明了各方法的诸如适用情况、复杂度等要点,以及不适用于智能仓库系统多机器人任务分配的原因。在利用多机器人实现智能仓库系统任务分配这一仓储智能化管理的设计方案中,首先介绍了目前研究现状和问题的难点,对智能仓库系统多机器人任务分配问题进行描述和建模。然后针对该任务分配问题,基于市场拍卖的思想,提出了一种多机器人任务分配方案。由于存在仓库内部移库操作等非对称式任务,同时,除了任务之间的关联关系以外,每个任务都有不同的自身代价,因而智能仓库系统多机器人任务分配问题不同于多机器人路由问题。本文引入任务关联函数和任务自身代价函数建模智能仓库系统多机器人任务分配问题,并通过选择适当的竞价策略,实现了一种可用于智能仓库多机器人的静态和动态任务分配的拍卖方法。仿真实验结果表明了该算法的有效性。