近年来,随着网络技术的不断进步,为远程监控技术的发展创造了条件。各种基于网络技术的系统大量应用于工业实践,给企业生产带了极大的灵活性和开放性,衍生出许多新的生产模式,如网络控制、计算机集成制造等。基于Internet的移动机器人远程监控也成为移动机器人发展的新方向和热点。本文研究的主要目的是设计和实现一个基于Internet的移动机器人远程监控平台。通过该平台,网络客户端上操作人员可以监控web站点上的移动机器人的运动。设计中针对基于Internet远程监控中的主要问题:网络的实时性问题、安全性问题和可靠性问题,进行了重点研究,给出了移动机器人网络远程监控的一种解决方案。在实时性上:网络结构采用C/S模式,基于TCP/IP协议的WinSock编程方法,实现移动机器人服务器与客户端间网络通讯,在客户端通过超声波传感器数据在线模拟移动机器人的环境地图并实时更新,即在低带宽的情况下也能实时监控移动机器人运行情况和现场环境;在安全性上:采用信息加密技术以及用户—角色—权限三层安全模式,既保证了控制信息的可靠性和安全性,同时又分级控制用户对移动机器人的操作,达到了角色和权限的紧密结合,增强了系统的安全性;在可靠性上:引入了多线程机制,在移动机器人网络远程监控系统的服务器端为每个客户端连接分配一个线程,这样即使一个客户端正在与服务器进行信息交换,其他客户机也能同时与服务器进行信息交换或其他操作,防止网络通信的冲突和阻塞,提高了系统通信的可靠性。为便于模拟实验,移动机器人局部自主导航选择路标导航方式,论文分析图像处理过程并有效地提取图像的形状特征来识别目标路标,给出识别路标图象所采取的具体步骤和结果后,重点提出采用遗传算法(GA)和神经网络结合的GA-BP模型建立Hu不变矩特征量与路标间的非线性模型,来提高路标识别的速度和精度。在GA-BP模型中主要是利用了BP网络的非线性映射能力和GA的全局优化能力。仿真实验表明所建立的GA-BP识别模型较单纯BP识别模型性能更佳,具有更好的收敛速度和识别精度。最后,采用VC完成移动机器人网络远程监控系统服务器和客户端的全部程序,论文详细介绍了系统的网络通讯、地图更新、路标识别、运动控制等功能模块软件设计的思路和方法。以WiRobot移动机器人为对象实现了基于Internet的移动机器人远程监控系统的基本功能。