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机器人机构动力学分析包括动态静力分析和动力学响应两方面。本文研究基于单开链的并联机构动力学响应模式方法,一方面,该方法继承了序单开链方法方程维数低,方程形式简洁和通用性好等特点,并且易于实现编程及求解,提高实时控制的分析与计算效率；另一方面,该方法可与机构结构学、运动学共享同一模型,建立了单开链运动学和动力学模型库,实现三者之间的有机结合,使机构计算机表达、运动学和动力学模型自动生成与求解成为可能,提高了分析效率,促进了序单开链理论的应用。主要研究内容：一、比较了常用动力学建模方法的