在自动焊过程中，传感器是实现焊缝跟踪的关键。本文通过对电弧传感器理论的研究，结合CO₂焊自身熔滴过渡特点，采用了对电弧电流信号的离散积分差值的判断方法；信号的离散积分精度决定了整个系统的跟踪精度，要提高信号离散积分精度，就必须增加信号采样频率，同时也增加了数据处理量，而本系统又要求有良好的实时性，普通性能的单片机难以满足要求，故此，我们选用了高性能数字信号处理器（DSP），并以2407A DSP芯片为核心控制器设计了CO₂焊焊缝跟踪电弧传感器系统的硬件结构，系统的硬件电路，包括DSP外围电路、信号处理电路。短路过渡的CO₂气体保护焊过程具有非线性、不确定性特点，难以建立理想的数学模型，使用常规控制方法很难达到系统的控制要求，本论文采用不需要建立数学模型的控制策略——模糊控制作为系统的控制方法，由于常规模糊控制方法在控制性能上存在不足，本文分析并设计了参数自整定模糊控制方法，并利用MATLAB软件的Simulink仿真库对此控制算法进行了仿真，检验了参数自整定模糊控制方法的控制性能。最后，编制传感器系统软件，通过实验，验证了本文设计的CO₂气体保护焊焊缝跟踪电弧传感器的可行性。