微型扑翼飞行器(Flapping-Wing Micro Air Vehicle,简称FMAV)是一种模仿鸟类或昆虫飞行,基于仿生学原理设计制造的飞行微型机器人。与固定翼和旋翼飞行器相比,其主要特点是可以将举升、悬停和推进功能集成于一体,尺寸小,重量轻,隐蔽性好,具有很强的机动性和灵活性。无论是在军事领域还是在民用领域,微型扑翼飞行器都有十分诱人的应用前景。微型扑翼飞行器的研究受到了越来越多的关注。本论文在总结了前人对微型扑翼飞行器研究的基础上,主要探索了微型平直可折叠扑翼飞行器的控制技术。建立了适用于扑翼飞行器分析的坐标系,导出了坐标系之间的变换矩阵。对微型平直可折叠扑翼飞行器的空气动力和空气动力矩进行了分析和计算,分析了运动参数对气动力和气动力矩的影响。通过扑翼飞行器的姿态运动学方程和动力学方程,建立了气动力和气动力矩与飞行器位置和姿态之间的关系。针对微型扑翼飞行器高度控制,设计了增量式PID控制器和模糊PID控制器。利用MATLAB/Simulink进行了仿真,证明了该方法的可行性。设计了飞行器弹跳起飞控制系统,以MC9S08QD4微处理器为主控芯片,控制弹跳机构的弹跳和翅膀的扑动。并制作了实验样机,经过多次实验中,飞行器能够自主原地弹跳起飞。设计了飞行器飞行控制系统,以STM32微处理器作为主控芯片,利用传感器对飞行器飞行状态信息进行采集,利用卡尔曼滤波对姿态角的数据进行处理。制作了电路板,并编写和调试了程序。