随着科学技术的快速发展,传统搬运设备不能满足现代化要求。急需智能助力设备来提高生产效率、降低工人劳动强度。论文针对工厂天车搬运物料时存在人机合作差、物料冗余摆动等问题,在相关研究的基础上,设计助力吊的机械结构,并对其控制系统进行研究。介绍当今智能辅助设备(IAD)的研究现状,分析国内外助力设备存在人机交互性差和传感检测装置结构复杂、安装精度要求高等问题,确定一种具有无操作手柄、传感检测装置结构简单、人机交互更强等特点的助力吊设计方案。论文设计助力吊的机械结构,并建立数学模型,借助ADAMS搭建虚拟样机模型,对吊装系统物料搬运过程中存在的物料摆动问题进行研究。通过对助力吊系统进行运动学和动力学仿真,分析仿真结果确定重物防摆动控制方法。论文设计助力吊控制系统,以STM32单片机为核心控制单元,结合改进的传感检测装置搭建电控系统。控制系统通过检测传感器的方向、变化量信号,预判操作人员操作意图。借助Matlab/Simulink对控制系统进行仿真研究,对比分析PID和自适应模糊PID两种控制算法仿真结果,确定PID防摆控制策略。利用Matlab/Simulink建立防摆控制模型,并在ADAMS软件对防摆控制仿真分析。仿真结果表明,防摆动方法结合PID控制策略能够减小重物晃动角度。通过多次实验确定助力吊控制系统的参数,实现样机对物料搬运、定位等功能,为以后将IAD技术推向市场提供参考。