【摘 要】
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网络化系统的优点是共享通信网络、操作灵活、成本较低，同时，也存在许多问题，比如时延、丢包，量化等。目前，关于上述问题已经取得了很多研究成果，而具体通信协议下的网络控制问题研究仍然具有重要的意义。由于通过共享网络实现数据通信，网络化系统中的网络堵塞、数据覆盖等原因，导致丢包问题广泛存在。针对丢包的网络控制系统研究，吸引了广大学者的兴趣。已有的研究中，鲁棒预测控制方法在假设丢包上界的前提下，得到了较为
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网络化系统的优点是共享通信网络、操作灵活、成本较低，同时，也存在许多问题，比如时延、丢包，量化等。目前，关于上述问题已经取得了很多研究成果，而具体通信协议下的网络控制问题研究仍然具有重要的意义。由于通过共享网络实现数据通信，网络化系统中的网络堵塞、数据覆盖等原因，导致丢包问题广泛存在。针对丢包的网络控制系统研究，吸引了广大学者的兴趣。已有的研究中，鲁棒预测控制方法在假设丢包上界的前提下，得到了较为保守的稳定性结果。本文结合两种通信协议（传感器-控制器侧），研究具体协议下的鲁棒预测控制问题。主要的研究工作如下：
①结合相关通信协议，搭建具有任意有界丢包多胞不确定性系统的鲁棒优化问题。当考虑无限时域内的性能目标函数时，仅关注成功传输的数据序列，然后基于此提出了两种鲁棒预测控制的策略，分别是直接将无限时域控制作用参数化为一个状态反馈控制律，或者先参数化为一个自由控制作用，然后再接一个状态反馈控制律。
②在传感器-控制器网络通信链路中，讨论了基于冗余信道协议的鲁棒MPC问题。冗余信道协议下，在传感器端设置冗余通信信道，降低数据发生丢包的概率，网络控制系统的吸引域增大，提高了鲁棒MPC的可行性。同时，为了实现系统可靠性与复杂性的平衡，给出了冗余信道数量的选择方案。
③将实际工业中运用更为广泛的Round-Robin（RR）协议引入传感器-控制器网络通信链路。RR协议通过预先设定好的“令牌”环，将网络的使用权限平均分配给所有的网络节点。基于该协议的调度规则，通过扩维建立系统控制模型，在丢包时刻对状态中对应状态分量更新。并以此构建鲁棒预测控制问题，得到稳定性LMI条件。
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